Description
Carte de contrôle de robot
Carte de contrôle de robot mobile contrôlable avec une carte Arduino ou Raspberry Pi via une liaison série.
Contrôle de 2 moteurs à courant continu
2 entrées pour encodeurs
Rechargement batterie intégré (batterie LiPo – 1S)
Exemple :
Caractéristiques techniques
- Alimentation par batterie de tension : 3.7V (Lipo – 1S)
- Sorties moteurs: 2 x 1 A maxi (avec double pont en H), et tension 3.7V
- 2 entrées pour encodeurs en quadrature (alimentation +3.3V)
- Interrupteur On/Off
- GPIO libres
- Sortie 1A max – 5V (pour alimentation Arduino, Raspberry Pi, …)
- Port micro-usb : rechargement de la batterie
- Dimensions : 100 mm de diamètre
La carte est équipé de 2 connecteurs pour deux moteurs CC de 1A maximum et de tension 3.7V, 2 connecteurs pour encodeurs.
- 5 connecteurs extensions avec bus I2C ou pour capteurs VL6180X.
- Liaison série pour la communication avec une carte Arduino ou Raspberry Pi (niveau +3.3V)
- Bus SPI pour extensions
- Sortie +5V-1A pour alimentation carte Arduino ou Raspberry Pi (version Zero W ou Pi 3 A+)
Cartes compatibles
Listes de cartes compatibles pour le contrôle de cette carte via la liaison série :
- Carte Arduino Uno, Arduino Nano, micro pro, Mega, Zero, DUE, MO Pro, MKR Zero
- Carte Raspberry Pi Zéro W
- Carte Raspberry Pi Zéro
- Carte teensys 3.5
ATTENTION : sortie 5V limité à 1A
Exemples de commandes série
Commandes à envoyer sur le connecteur de la liaison série à une vitesse de 230400 baud via une carte Arduino ou autres.
- Lecture de la tension de la batterie : #BAT!
- Lecture entrée encodeur n°1 : #ENL!
- Lecture entrée encodeur n°2 : #ENR!
- Commande de la sortie moteur n°1 : #MOTR,X! (avec X la vitesse en %)
- Commande de la sortie moteur n°2 : #MOTL,X! (avec X la vitesse en %)
- Arrêt des deux moteurs : #STP!
La carte inclut un microcontrôleur programmé pour l’asservissement polaire des moteurs.
- Contrôle de la vitesse par rampe
- Contrôle de la position des moteurs
Exemples de moteurs CC compatibles
- Moteurs 6V : https://www.pololu.com/category/60/micro-metal-gearmotors
- Moteurs avec encodeurs : N20 Moteur codeur dc6v 180rpm
N20 Moteur codeur dc6v 180rpm
Ressources
Cette carte est utilisée sur les robots MRPiZ et MRduino2.
